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如何在闭环控制时正确使能 MC_POWER ？答：
在做 S7-1200 开环运动控制时，如果不需要运行时断开使能，例如急停，通常使用常 1 控制 MC_POWER 的 Enable，这样 CPU 运行即使能，然后就可以执行各种动作。
但是如果是闭环运动控制，MC_POWER 使能的过程是需要和驱动器进行数据交换的，如果还使用常 1 控制 MC_POWER 的 Enable，就可能会出现类似如图 12 所示的故障，然后需要在合适的时间使用 MC_RESET 对每个轴进行复位才可以。
图 12. 使能报警
原因是因为 CPU 和 驱动器同时上电，但是通常 CPU 启动的比驱动器要快，这样会造成没有通信建立但 CPU 已经启动并执行相应的使能程序，然后造成这样的错误。
为了使 CPU 正常使能驱动器，而无需复位，建议使用以下方法。
首先对轴工艺对象右键选择“打开 DB 编辑器”，如图 13 所示。
图 13. 打开 DB 编辑器
打开后，能够看到轴工艺对象以 DB 块的形式展现，然后找到如图 14 红框标识的变量，这些是后面编程需要使用的变量，这些变量在 CPU 与驱动器通信交互数据时会自动更新。
图 14. 打开 DB 编辑器
之后在程序中编写 MC_POWER 使能程序，使用上述变量，如图 15 所示。
图 15. 使能程序xiangbaijiao