二手西门子模块回收
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开环运动控制怎样计算运动任务？答：
S7-1200 默认以 10ms 为“时间片”计算运动任务，如图 4 所示，执行一个时间片时，下一时间片会在队列中等待执行。如果执行轴的新运动任务（例如通过“MC_MoveVelocity“实现速度控制时，更新速度值），新运动任务可能*多等待 20ms（当前时间片的剩余时间加上排队的时间片）后才执行生效。使用“MC_Halt”运动控制指令停止轴以及利用“MC_Power”指令的“Enable”输入引脚停止轴时，也要遵循时间片机制，轴停止也会延时 1-2 时间片（10-20ms）才生效。
图 4. 时间片
从 V4.4 固件版本以后，工艺对象 V7.0开始，如图 5 所示，可以在工艺对象对应的 DB 中修改时间片时间"Static->Actor->PTOSliceTime"，修改范围为 2- 20ms。在一些需要快速响应的应用可以考虑减小时间片，例如：贴标机。如果希望降低 CPU 的运算负荷，可以考虑增大时间片时间。
图 5. 参数
5. 为何通过 S7-1200 PTO 方式控制 V90 PTI 定位换向时有时会有丢失脉冲的情况?答：
S7-1200 PTO 方式控制 V90 PTI 定位换向时，换向信号由高电平转换为低电平状态的时间取决于外围电路的输入电阻和电容，如果方向输出点的负载电流过小（应不小于 10%），在高速时输出信号波形会发生畸变，换向切换时间过长，导致换向过程中的脉冲丢失。为确保换向时不丢失脉冲，同时保证脉冲输出信号波形不发生畸变，建议在 V90 PTI 的方向控制信号 38、39 和脉冲信号 36、37 的端子间连接阻值为 200Ω 至 500Ω;，*小功率为 5W 的下拉电阻，接线如图 6 所示。
图 6. 接线图xiangbaijiao